Vasco Wellenkamp iniciou os estudos de bailado em 1961 com Margarida de Abreu e Fernando Lima, no Grupo Verde Gaio. Em 1968, ingressou no Ballet Gulbenkian. De 1973 a 1975 foi bolseiro do Ministério da Educação em Nova Iorque, na Escola de Dança Contemporânea de Martha Graham, onde se formou em Dança Moderna. Ainda em Nova Iorque, frequentou um curso de composição coreográfica com Merce Cunningham e trabalhou com Valentina Pereyslavec no American Ballet Theatre. Em 1978, como bolseiro da Fundação Gulbenkian, frequentou o curso para coreógrafos e compositores na Universidade de Surrey em Inglaterra. De 1977 a 1996 desempenhou as funções de coreógrafo residente, professor de Dança Moderna e ensaiador do Ballet Gulbenkian. Em 1975 foi nomeado professor de Dança Moderna da Escola de Dança do Conservatório Nacional e em 1983, professor coordenador da Escola Superior de Dança de Lisboa.

Vasco Wellenkamp tem sido convidado, por várias companhias estrangeiras, a criar novas obras coreográficas, nomeadamente no Brasil com o Ballet do Teatro Municipal de São Paulo, o Ballet de Niterói, a CIA Cisne Negro e o Ballet Guaíra, na Argentina com o Ballet Contemporâneo do Teatro San Martin, na Inglaterra com o Extemporary Dance Theater, o Dance Theater Comune e a Companhia Focus On, na Suiça com o Ballet du Grand Theatre de Gèneve, em Itália com o Balleto di Toscana, na Croácia com a Companhia de Bailado do Teatro de Zagreb, entre outras. Em Janeiro de 1999 criou a Companhia Portuguesa de Bailado Contemporâneo com o apoio das Câmaras Municipais de Lisboa e de Cascais e o Ministério da Cultura. Foi nomeado Director Artístico do Festival de Sintra em Setembro de 2003.

Vasco Wellenkamp foi galardoado por duas vezes com o Prémio de Imprensa (1974 e 1981). Foram-lhe ainda atribuídos os Prémios do Semanário Sete (1982), da Revista Nova Gente (1985 e 1987) e da Rádio Antena 1 (1982). Em 1996, foi galardoado com a medalha de ouro e o prémio para o melhor coreógrafo, no II Concurso Internacional de Dança do Japão, com a obra A Voz e a Paixão. Em 1994, a 10 de Junho, dia de Portugal de Camões e das Comunidades Portuguesas, foi condecorado com o grau de Comendador da Ordem do Infante D. Henrique, por sua Excelência o Senhor Presidente da República, Dr. Mário Soares.

Cria em 2005 a sua primeira coreografia para a Companhia Nacional de Bailado e é seu Director Artístico desde Outubro de 2007.